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Introduction à l'automatique |  Page précédente |
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| Denis Curtil (Juin 2007) |
Pour illustrer les systèmes de régulation numérique,
nous décrivons ici la constitution d’un système pour le contrôle de la qualité en
offset. Sa structure est identique à de nombreux autres systèmes : par
exemple, le système de contrôle de repérage sur rotatives offset c'est-à-dire le contrôle
automatique de registre basé sur la mesure d’écart obtenu par traitement d’image.
Dans les systèmes de contrôle numérique, on échantillonne la mesure à chaque
période d’échantillonnage Te. Dans le même temps, la commande est actualisée à partir
des paramètres du contrôleur numérique et de la mesure à l’instant précédent.
L’outil mathématique utilisé est la transformée en Z et par suite la variable
est z. On retrouve aussi des opérateurs z-k qui indiquent un retard de k échantillons.
La structure type R-S-T est donnée ci-dessous. Ces trois blocs composent le
régulateur et sont chacun des fonctions rationnelles en z. Le modèle
échantillonné du procédé est quant à lui décrit par les blocs A et B.
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| Figure 19 - Schéma d’un système de contrôle numérique | |
Pour cette structure, les fonctions de transfert sont données ci-dessous :
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De même qu’il existe des tableaux de réglages pour le contrôle continu, des
stratégies intégrées existent en échantillonné, permettant d’obtenir directement
les blocs R-S-T à partir de A et B. Ces derniers sont aussi obtenus directement soit
sur la base de la réponse en BO du procédé, soit à partir de la réponse en BF dans
le cas où le système de commande existe déjà.
Le placement de pôles robuste donne de très bons résultats. Allié à la structure
décrite Figure 20 équivalente à celle présentée
dans la Figure 19 avec K=T, S=C+N et T=K.C, un
régulateur de ce type peut être implanté directement sur procédés réels.
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| Figure 20 - Implantation pratique des régulateurs numériques | |
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Mise en page : A. Pandolfi |
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